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Constituindo-se em realizar um voo seguro entre dois pontos, o planejamento de rotas é bem estudado e presente na literatura, contendo diversas soluções propostas que consideram a programação matemática. Propõe-se a utilização de um Algoritmo Genético (AG) customizado para a otimização de uma rota segura, que cumpra o objetivo e que consiga ter bom desempenho em termos de consumo de combustível e suavização da rota. O algoritmo genético é amplamente utilizado na otimização de funções matemáticas, mostrando-se uma ferramenta interessante para o planejamento de rotas, onde o problema pode ser modelado como uma função, como já presente na literatura. Um fator importante para o planejamento de rotas seguras e que deve ser incluído na programação matemática é o desvio de obstáculos. É proposto uma nova utilização para o algoritmo Ray Casting aplicando-o na detecção de colisão com obstáculos. 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