Cálculo da cinemática inversa do robô manipulador PUMA 560 utilizando algoritmos genéticos (2012)
- Authors:
- USP affiliated author: ROBERTO, THIAGO ALBERICI - EESC E ICMC
- School: EESC E ICMC
- Subjects: ALGORITMOS GENÉTICOS; CINEMÁTICA; ROBÔS
- Keywords: Algorítmos genéticos; Cinemática inversa; Evolutionary systems; Genetic algorithm.; Inverse kinematic; Puma 560; Robot Manipulators,; Robôs manipuladores
- Language: Português
- Abstract: Resolver a cinemática de um robô manipulador é um cálculo de grande importância na área de robótica, uma vez que esses robôs são usados em escala comercial e em várias pesquisas científicas. No entanto, esse é um cálculo que pode ser de grande complexidade. Este trabalho tem como objetivo propor uma maneira alternativa para o cálculo da cinemática inversa de robôs manipuladores. Como referência experimental para esse estudo, tomou-se o robô Puma 560 e foi implementado um sistema evolutivo baseado em algoritmos genéticos na linguagem C. Para os testes do método proposto, os resultados foram divididos em duas principais categorias (cálculo da posição final do manipulador e cálculo da posição e orientação final do manipulador). O método proposto foi analisado quanto à precisão e quanto ao tempo de processamento. Através de médias e desvio-padrão de uma bateria de 100 testes para cada configuração, pode-se concluir que o método é muito eficaz para exemplos onde só a posição final é considerada. Já para quando a complexidade do problema aumenta muito (considerando a orientação do manipulador) o algoritmo mostrou-se apenas razoável. Para tal cálculo, chegou-se a conclusão que em trabalhos futuros, o algoritmo deve sofrer melhorias
- Imprenta:
- Place of publication: São Carlos
- Date published: 2012
-
ABNT
ROBERTO, Thiago Alberici. Cálculo da cinemática inversa do robô manipulador PUMA 560 utilizando algoritmos genéticos. 2012. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – , Universidade de São Paulo, São Carlos, 2012. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/1a66d86d-3dbb-467b-862e-22de2f988e6b/Roberto_Thiago_Alberici.pdf. Acesso em: 27 abr. 2024. -
APA
Roberto, T. A. (2012). Cálculo da cinemática inversa do robô manipulador PUMA 560 utilizando algoritmos genéticos (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). , Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/1a66d86d-3dbb-467b-862e-22de2f988e6b/Roberto_Thiago_Alberici.pdf -
NLM
Roberto TA. Cálculo da cinemática inversa do robô manipulador PUMA 560 utilizando algoritmos genéticos [Internet]. 2012 ;[citado 2024 abr. 27 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/1a66d86d-3dbb-467b-862e-22de2f988e6b/Roberto_Thiago_Alberici.pdf -
Vancouver
Roberto TA. Cálculo da cinemática inversa do robô manipulador PUMA 560 utilizando algoritmos genéticos [Internet]. 2012 ;[citado 2024 abr. 27 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/1a66d86d-3dbb-467b-862e-22de2f988e6b/Roberto_Thiago_Alberici.pdf
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