Análise e implementação de técnicas de robótica colaborativa para tarefa de montagem de mobiliário aeronáutico (2017)
- Authors:
- USP affiliated author: SOARES, JOÃO VICTOR ROCHA - EESC
- School: EESC
- Subjects: AERONÁUTICA; ROBÔS
- Keywords: Aeronautical furniture; Aprendizagem por demonstração; Aprendizagem por reforço; Demonstration learning; Dynamic movement primitive; Mobiliário aeronáutica; Q-learning; Reinforcement learning; Robôs manipuladores; SEGURANÇA
- Language: Português
- Abstract: Este projeto estuda novas formas de automação com robôs aplicados à aeronáutica. A hipótese a ser testada sugere que, com a inserção de métodos de aprendizagem por reforço e demonstração, os robôs passam a se comportar de forma mais versátil, reconfigurável e eficaz. O sistema desenvolvido neste projeto, trabalha com aplicações que envolvem de forma inerente o contato entre máquinas, em especial tarefas nas quais robôs entram em contato com os usuários e com o ambiente de trabalho. Devido a constante interação com usuário e ambiente, técnicas de segurança foram adicionadas de forma a viabilizar e assegurar a realização da tarefa. Para ilustrar os conceitos adotamos como exemplo a montagem de gavetas com placas material HoneyComb. O sistema proposto é composto de diversos dispositivos que devem se comunicar e por se tratar de um sistema em contato direto com pessoas foi preciso assegurar a qualidade de comunicação. Após obter uma garantia perante a qualidade das conexões, passou-se a fase de estudos e revisão bibliográfica que resultaram no desenvolvimento de algoritmos que facilitem a programação do manipulador robótico Kuka KR16. Foram utilizados dois enfoques de aprendizagem por reforço e por demonstração, com os algoritmos Q-learning e Dynamic movement primitive. Com a implementação dos métodos foi possível realizar a montagem completa de uma gaveta formada por cinco placas de HoneyComb, com apenas duas demonstrações do usuário e posições das ferramentas e placas, o sistema foi capaz de atender toda a demanda do processo de montagem
- Imprenta:
- Place of publication: São Carlos
- Date published: 2017
-
ABNT
SOARES, João Victor Rocha. Análise e implementação de técnicas de robótica colaborativa para tarefa de montagem de mobiliário aeronáutico. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2017. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/e47f5b9d-0ce9-4ef6-91a2-984d186a7592/Soares_Joao_Victor_Rocha_tcc.pdf. Acesso em: 01 maio 2024. -
APA
Soares, J. V. R. (2017). Análise e implementação de técnicas de robótica colaborativa para tarefa de montagem de mobiliário aeronáutico (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/e47f5b9d-0ce9-4ef6-91a2-984d186a7592/Soares_Joao_Victor_Rocha_tcc.pdf -
NLM
Soares JVR. Análise e implementação de técnicas de robótica colaborativa para tarefa de montagem de mobiliário aeronáutico [Internet]. 2017 ;[citado 2024 maio 01 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/e47f5b9d-0ce9-4ef6-91a2-984d186a7592/Soares_Joao_Victor_Rocha_tcc.pdf -
Vancouver
Soares JVR. Análise e implementação de técnicas de robótica colaborativa para tarefa de montagem de mobiliário aeronáutico [Internet]. 2017 ;[citado 2024 maio 01 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/e47f5b9d-0ce9-4ef6-91a2-984d186a7592/Soares_Joao_Victor_Rocha_tcc.pdf
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