Exoesqueleto robótico de membro superior para estudo de controle motor humano (2011)
- Authors:
- USP affiliated authors: YASUTOMI, ANDRÉ YUJI - EP ; MIRANDA, ANDREY BUGARIN WOISKI - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: BIOMECÂNICA; ROBÓTICA; CONTROLE MOTOR; MEMBROS SUPERIORES
- Language: Português
- Abstract: O objetivo deste trabalho é projetar um exoesqueleto atuado de membro superior para os movimentos de exo-extensão do ombro, cotovelo e punho. Devido ao tempo limitado { dois semestres {, apenas o cotovelo será fisicamente construído nessa etapa do projeto. Há importantes aspectos mecânicos, elétricos e de controle a serem considerados no projeto em questão. Em relação aos mecânicos, é importante alinhar as juntas do exoesqueleto com os correspondentes eixos de rotação das articulações humanas de modo a manter-se a compatibilidade cinemática. Porém, é preciso levar em conta que o centro instantâneo de rotação das articulações humanas variam com a posição angular durante o movimento. Outro aspecto relevante é a transferência de energia entre o exoesqueleto e o corpo humano. Isso é realizado através da mHMI (mechanical Human-Machine Interface), i.e. das fixações que unem os dois sistemas. Portanto, é necessário posicionar os pontos de alta pressão em locais que o corpo humano seja capaz de suportá-los. Também é preciso medir as forças de interação de modo a se controlar os esforços aplicados no usuário. Nesse contexto, é muito importante a escolha do atuador, que idealmente deve possuir alta energia e potência-especifica, baixo consumo e reversibilidade. Neste projeto, motores brushless são utilizados. É importante incluir diferentes tipos de sensores (e.g sensor de força e de posição angular) para implementação de diferentes estratégias de controle, como controle por impedâncias ou por supressão da força de interação. O estudo do modelo de controle será baseado em perturbações físicas e sensoriais no membro superior do usuário, de modo a se registrar os ângulos das articulações, forças de interação e sinais de EMG. O foco final do trabalho de pesquisa à qual este trabalhopresta-se como ferramenta e o estudo do controle motor humano a partir de uma perspectiva de engenharia. O exoesqueleto e uma ferramenta so sticada que ser a utilizada para estudar-se o controle motor de volunt arios saud aveis e, nos est agios nais, para o estudo da compensa c~ao funcional em pessoas com de ci^encia motora.
- Imprenta:
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ABNT
YASUTOMI, André Yuji e MIRANDA, Andrey Bugarin Woiski. Exoesqueleto robótico de membro superior para estudo de controle motor humano. 2011. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2011. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/9a0e8e47-3466-4efe-bab8-ec4fac244656/ANDRE%20YUJI%20YASUTOMI%20PMR11.pdf. Acesso em: 17 maio 2024. -
APA
Yasutomi, A. Y., & Miranda, A. B. W. (2011). Exoesqueleto robótico de membro superior para estudo de controle motor humano (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/9a0e8e47-3466-4efe-bab8-ec4fac244656/ANDRE%20YUJI%20YASUTOMI%20PMR11.pdf -
NLM
Yasutomi AY, Miranda ABW. Exoesqueleto robótico de membro superior para estudo de controle motor humano [Internet]. 2011 ;[citado 2024 maio 17 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/9a0e8e47-3466-4efe-bab8-ec4fac244656/ANDRE%20YUJI%20YASUTOMI%20PMR11.pdf -
Vancouver
Yasutomi AY, Miranda ABW. Exoesqueleto robótico de membro superior para estudo de controle motor humano [Internet]. 2011 ;[citado 2024 maio 17 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/9a0e8e47-3466-4efe-bab8-ec4fac244656/ANDRE%20YUJI%20YASUTOMI%20PMR11.pdf
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