Controle de impedâncias para exoesqueleto robótico de membro superior para estudo de controle motor humano (2012)
- Authors:
- USP affiliated authors: ABDUCH, IGOR FURLAN - EP ; RUIVO, JOÃO PEDRO PROSPERO - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: ROBÓTICA; CONTROLE MOTOR; MEMBROS SUPERIORES
- Language: Português
- Abstract: O objetivo deste trabalho é desenvolver todos os sistemas necessários para controlar um exoesqueleto de membro superior com um grau de liberdade atuado. Importantes aspectos mecânicos, eletrônicos, de instrumentação e de controle serão abordados ao longo do projeto. Do ponto de vista mecânico, é importante se projetar uma articulação semelhante ao cotovelo humano, ou seja, um grau de liberdade rotativo. Também é de grande relevância o desenvolvimento de uma fixação mecânica capaz de unir os dois sistemas { corpo humano e exoesqueleto { sem prejudicar o funcionamento de nenhum deles. Para a parte eletrônica e de instrumentação, será necessário medir as forças de interação e a posição angular do mecanismo e desenvolver os circuitos para tratamento e amplificação de sinais. Serão utilizados sensores do tipo strain-gage para medição da força e sensores do tipo potenciômetro linear rotativo para medição de posição angular. É importante que o mecanismo esteja instrumentado com estes dois tipos de sensores para seja possível controlar o exoesqueleto através da estratégia de controle de impedâncias. Em relação ao controle, será utilizada a teoria de controle de impedâncias e lógicas de funcionamento envolvendo inércia, amortecimento viscoso e rigidez elástica serão implementadas. De acordo com o estudo a ser desenvolvido, o controlador será responsável por auxiliar o movimento do usuário ou perturbá-lo. O estudo do modelo de controle será feito através de testes envolvendo perturbações no sistema e os dados obtidos apresentarão a força de interação, a posição do mecanismo e sinais de EMG. O objetivo final deste projeto é desenvolver uma ferramenta elaborada que viabilize o estudo do controle motor humano.
- Imprenta:
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ABNT
ABDUCH, Igor Furlan e RUIVO, João Pedro Prospero. Controle de impedâncias para exoesqueleto robótico de membro superior para estudo de controle motor humano. 2012. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2012. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/9d81deba-ad6c-434d-a98a-4490a09c5dd3/IGOR%20FURLAN%20ABDUCH%20PMR12.pdf. Acesso em: 17 maio 2024. -
APA
Abduch, I. F., & Ruivo, J. P. P. (2012). Controle de impedâncias para exoesqueleto robótico de membro superior para estudo de controle motor humano (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/9d81deba-ad6c-434d-a98a-4490a09c5dd3/IGOR%20FURLAN%20ABDUCH%20PMR12.pdf -
NLM
Abduch IF, Ruivo JPP. Controle de impedâncias para exoesqueleto robótico de membro superior para estudo de controle motor humano [Internet]. 2012 ;[citado 2024 maio 17 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/9d81deba-ad6c-434d-a98a-4490a09c5dd3/IGOR%20FURLAN%20ABDUCH%20PMR12.pdf -
Vancouver
Abduch IF, Ruivo JPP. Controle de impedâncias para exoesqueleto robótico de membro superior para estudo de controle motor humano [Internet]. 2012 ;[citado 2024 maio 17 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/9d81deba-ad6c-434d-a98a-4490a09c5dd3/IGOR%20FURLAN%20ABDUCH%20PMR12.pdf
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IGOR FURLAN ABDUCH PMR12.... | Direct link |
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