Projeto de um simulador de atitude com três graus de liberdade (2013)
- Authors:
- USP affiliated author: TIAGO, LEANDRO LARA - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subject: MECATRÔNICA
- Language: Português
- Abstract: O objetivo do projeto foi o desenvolver a partir da integração de componentes mecânicos e eletrônicos um simulador de atitude para ser empregado em testes e demonstrações nos laboratórios do Departamento de Engenharia Mecatrônica da Escola Politécnica da Universidade de São Paulo. Muitos veículos terrestres, navais e aeroespaciais autônomos ou não, possuem um sistema inercial de navegação responsável por oferecer uma orientação absoluta. Estes sistemas de navegação inerciais necessitam de equipamentos específicos capazes de simularem os movimentos de atitude dos veículos, tanto para fornecerem parâmetros para o seu desenvolvimento quanto para sua aferição e calibração. Como abordagem para o desenvolvimento usou como orientação, a metodologia de projeto de proposta por Rosenfeld (2006). Esta metodologia engloba projeto informacional, projeto conceitual, projeto funcional, projeto detalhado. Assim o trabalho proposto englobou também a construção e testes do simulador. Um simulador tem três graus de liberdade, apresenta um grau consideravelmente de dificuldade em seu projeto, dado os requisitos mecânicos, eletrônicos e de integração de ambos. A ausência de atrito e a capacidade de rotação total em torno de um ponto forma requisitos de primários no projeto mecânico. A melhor alternativa considerada que permitiria atingir tal exigência foi a utilização de um mancal esférico aerostático. Então em sua construção, além do mancal para apoio da mesa de reação, motores com encoders acoplados, um sensor de giros ligado à mesa, além do microcontrolador Arduino. Durante etapa de testes serão colhidos dados de encoder, sensor de giros conforme entradas degrau para cada motor do mecanismo. Assim o resultado deste projeto será a possibilidade de calibração de alguns tipos de IMUs (Inertial Measurement Units).
- Imprenta:
-
ABNT
TIAGO, Leandro Lara. Projeto de um simulador de atitude com três graus de liberdade. 2013. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2013. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/af381d67-fbaf-4bc9-8d4b-bf777f6f6a09/LEANDRO%20LARA%20TIAGO%20PMR13.pdf. Acesso em: 27 abr. 2024. -
APA
Tiago, L. L. (2013). Projeto de um simulador de atitude com três graus de liberdade (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/af381d67-fbaf-4bc9-8d4b-bf777f6f6a09/LEANDRO%20LARA%20TIAGO%20PMR13.pdf -
NLM
Tiago LL. Projeto de um simulador de atitude com três graus de liberdade [Internet]. 2013 ;[citado 2024 abr. 27 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/af381d67-fbaf-4bc9-8d4b-bf777f6f6a09/LEANDRO%20LARA%20TIAGO%20PMR13.pdf -
Vancouver
Tiago LL. Projeto de um simulador de atitude com três graus de liberdade [Internet]. 2013 ;[citado 2024 abr. 27 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/af381d67-fbaf-4bc9-8d4b-bf777f6f6a09/LEANDRO%20LARA%20TIAGO%20PMR13.pdf
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LEANDRO LARA TIAGO PMR13.... | Direct link |
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