Análise dinâmica e projeto de controle de um quadricóptero (2017)
- Authors:
- USP affiliated author: TUFAILE, FELIPE MEHSEN - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PME
- Subjects: CONTROLE CLÁSSICO; SISTEMAS DINÂMICOS
- Language: Português
- Abstract: Na última década, o uso de quadricópteros tem crescido muito devido `a vasta aplicação em atividades comerciais, possibilidade de testar novas teorias de controle, por substituir o ser humano em tarefas consideradas perigosas e até mesmo por ser utilizado para entretenimento pessoal. Por essas razões, este trabalho tem por objetivo estudar a dinâmica e controle de um quadricóptero, com o intuito de projetar um sistema de controle capaz de estabilizar os movimentos de rolagem, arfagem e guinada. Para tanto, serão analisadas algumas técnicas de controle dentro de duas vertentes: controle clássico e controle moderno. Por meio do controle moderno, será realizado o estudo de um sistema MIMO (Multiple-Input Multiple-Output) no domínio do tempo. Dessa forma, serão utilizadas técnicas de alocação de polos, análise de controlabilidade e observabilidade, projeto de um observador de estados e análise de estabilidade. Ao final desta parte do trabalho será obtido, portanto, um controlador de ordem completa capaz de estabilizar o quadricóptero. Em segundo lugar, por meio da teoria de controle clássico será realizado o estudo de um conjunto de sistemas SISO (Single-Input Single-Output) no domínio da frequência. Dessa forma, serão utilizadas funções de transferência e técnicas de análise de resposta em frequência, com o objetivo de sintetizar um controlador PID. Por fim, o trabalho irá envolver a construção de um protótipo, no qual serão colocados em prática os algoritmos de controle mencionados. Tais algoritmos serão sintetizados com auxílio do ambiente de programação MATLAB R! e os resultados finais serão comparados, ao término, com o intuito de avaliar o desempenho de cada controlador.
- Imprenta:
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ABNT
TUFAILE, Felipe Mehsen. Análise dinâmica e projeto de controle de um quadricóptero. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2017. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/50e78ba0-5652-422b-bc9f-e1dd73672a13/FELIPE%20MEHSEN%20TUFAILE%20PME17.pdf. Acesso em: 09 maio 2024. -
APA
Tufaile, F. M. (2017). Análise dinâmica e projeto de controle de um quadricóptero (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/50e78ba0-5652-422b-bc9f-e1dd73672a13/FELIPE%20MEHSEN%20TUFAILE%20PME17.pdf -
NLM
Tufaile FM. Análise dinâmica e projeto de controle de um quadricóptero [Internet]. 2017 ;[citado 2024 maio 09 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/50e78ba0-5652-422b-bc9f-e1dd73672a13/FELIPE%20MEHSEN%20TUFAILE%20PME17.pdf -
Vancouver
Tufaile FM. Análise dinâmica e projeto de controle de um quadricóptero [Internet]. 2017 ;[citado 2024 maio 09 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/50e78ba0-5652-422b-bc9f-e1dd73672a13/FELIPE%20MEHSEN%20TUFAILE%20PME17.pdf
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