Modelagem e controle de veículo aéreo não tripulado do tipo quadricóptero com melhoria de resposta em frequência (2015)
- Authors:
- USP affiliated author: KOGA, MARLON DYO FUKUDA - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PME
- Subjects: AERONAVES QUADRIMOTORAS; PILOTO AUTOMÁTICO
- Language: Português
- Abstract: Este projeto tem como objetivo realizar a modelagem, controle e melhoria de resposta em frequência de um veículo aéreo não tripulado de quatro rotores, também conhecido como quadricóptero. Para tanto, foi feita a dedução das equações diferenciais que descrevem a dinâmica de movimento de um quadricóptero e o desenvolvimento de uma malha de controle de estabilização e de pilotagem, ambos projetados nos casos em tempo contínuo e discreto. A resposta obtida do modelo linear foi comparada com a do não-linear por meio de simulações computacionais. Em seguida, dois métodos foram propostos para determinação das características em frequência da planta, além de uma forma para melhorar a resposta em frequência, que se provou eficaz. Um protótipo foi construído com base em elementos disponíveis e tomou-se como ponto de partida para o Firmware a base aberta Ardupilot
- Imprenta:
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ABNT
KOGA, Marlon Dyo Fukuda. Modelagem e controle de veículo aéreo não tripulado do tipo quadricóptero com melhoria de resposta em frequência. 2015. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2015. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/7235ebd4-d491-453b-8565-b787c68fd04e/MarlonDFKoga%20TF2015.pdf. Acesso em: 09 maio 2024. -
APA
Koga, M. D. F. (2015). Modelagem e controle de veículo aéreo não tripulado do tipo quadricóptero com melhoria de resposta em frequência (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/7235ebd4-d491-453b-8565-b787c68fd04e/MarlonDFKoga%20TF2015.pdf -
NLM
Koga MDF. Modelagem e controle de veículo aéreo não tripulado do tipo quadricóptero com melhoria de resposta em frequência [Internet]. 2015 ;[citado 2024 maio 09 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/7235ebd4-d491-453b-8565-b787c68fd04e/MarlonDFKoga%20TF2015.pdf -
Vancouver
Koga MDF. Modelagem e controle de veículo aéreo não tripulado do tipo quadricóptero com melhoria de resposta em frequência [Internet]. 2015 ;[citado 2024 maio 09 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/7235ebd4-d491-453b-8565-b787c68fd04e/MarlonDFKoga%20TF2015.pdf
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